레고마인드스톰 - ROBOTC를 이용한 길찾기 로봇제작 결과보고서
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작성일 20-05-10 00:24본문
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문제점(問題點) : 첫 번째 - 초음파 센서의 위치가 너무 높아(약 25cm) 장애물 확인에 문제가 발생
제품 구상 : 로봇 몸체의 하단 부의 좌‧우측에 모터를 달아 로봇의 구동과 회전에 용이하도록 구상하였다. 이 후, 전방부의 터치센서를 전방 하단 부 좌우에 위치시켰으며, 상단 부에 초음파 방향 구동을 위한 모터를 설치하고, 기어를 초음파 센서와 모터 사이에 설치하여, 방향을 바꾸어 초음파 센서를 설치하였다.
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해결책 : 첫 번째 – 약 45도로 설치되어 있는 제어부인 NXT를 하단 부의 구동부인 모터 위에 눕히는 방식으로 설치하여 전체적인 로봇 몸체의 높이를 낮춘다. 기본적인 로봇의 구동부, 즉 하단부의 좌우측 모터의 위치와 바퀴 구동 방식은 그대로 받아들이면서, 그 위의 NXT의 위치 또한 그대로 하였다. 그리고 그 위에 NXT를 위치시켜, 로봇의 무게 중심을 전, 후, 좌, 우에 대하여 맞출 수 있도록 구상하였다. 그리고 그 위에 NXT를 위치시켜, 로봇의 무게 중심을 전, 후, 좌, 우에 대하여 맞출 수 있도록 구상하였다. 주요 이용 센서로는 주 센서인 초음파 센서를 이용하여, 전방 및 좌‧우측에 대한 거리 측정이 가능하도록 구상하며, 보조 센서로 터치센서를 이용하여 주 센서가 측정이 불가한 사각지대에 대한 보강으로 로봇 몸체의 전방에 좌‧우측에 위치시키도록 구상하였다.
두 번째 - 정확한 기어가 아닌, 4방향 기어를 이용해, X축 회전 운동을 Z축 회전운동으로 전환하는 방법을 이용하게 되어 오차가 발생
제품 구상 : 로봇 몸체의 하단 부의 좌‧우측에 모터를 달아 로봇의 구동과 회전에 용이하도록 구상하였다. 주요 이용 센서로는 주 센서인 초음파 센서를 이용하여, 전방 및 좌‧우측에 대한 거리 측정(測定) 이 가능하도록 구상하며, 보조 센서로 터치센서를 이용하여 주 센서가 측정(測定) 이 불가한 사각지대에 대한 보강으로 로봇 몸체의 전방에 좌‧우측에 위치시키도록 구상하였다.
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레포트 > 공학,기술계열
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레고마인드스톰 - ROBOTC를 이용한 길찾기 로봇제작 결과보고서
1차 로봇 제작 : 기본적인 로봇의 조립을 통해, 각 부품에 대한 사용 및 조립 이해도를 높인 후에, 완성된 기본적인 로봇의 모습을 토대로 구상한 로봇의 모습을 덧붙이는 방식으로 제작을 스타트하였다.